隨著電力電子技術、主動控製技術和信息交換（huàn）技術的發展，螺絲輸送機和四軸機械手越（yuè）來越普遍。這是近年來發展起來的（de）高科技自（zì）動（dòng）化生產設備。四軸機械手是工業機（jī）器人的一個重要（yào）分支。它的特點（diǎn）是通過（guò）編程來完成各種有計劃（huá）的（de）任務，在結構和（hé）功能上具有人和機器的優點，特（tè）別體現了人的智能性和適應性。越來越多的人認識到四軸可編程智能（néng）機器人的積極作用。它可以（yǐ）大大降低工（gōng）人的勞動強度，加快工業生產過程的機械化和自動化。因此，受到先進單位的重（chóng）視，加大大量的人力（lì）物力進行研發（fā）。在國民經濟的各個領域，機器人的（de）操作精度和在各種環境下完成工作的能力都有很好的前景（jǐng）。堅豐研發的機械手機器人鎖螺絲機應用到自動化工廠，堅豐自動化機械手機器人鎖螺絲機為各大企業節省了人（rén）力，提高了工作效率，提升了企業形象，自動化機械手機器人鎖螺絲機越來越（yuè）受到企業的歡迎。

　　一、國內（nèi）外機械手控製的研究與發展機械手已經經曆了三代。第一個機械手屬於程序控製的機械手。選擇一個點控製係統，並（bìng）沒有感測（cè）外部環境信（xìn）息。第二代機械手（shǒu）具有感覺器官，仍受程序控製（zhì），但可以根據外（wài）部環（huán）境信（xìn）息對控製程序進行校準。第三代機械手是在第一代和（hé）第二代機器人的基礎上發展起來的。它是一種智能機械手，能夠感（gǎn）知外部環境和工作對象（xiàng），具（jù）有準確處理（lǐ）複雜信息的能力，使自身（shēn）行為（wéi）具（jù）有（yǒu）自我決策能力（lì）。

　　國外機械手在機械製造業得到了（le）廣（guǎng）泛的（de）應用，發展迅速。目前主要用（yòng）於（yú）機床和壓力機的裝卸、點焊、噴塗等作業。您可以按照預先指定的步驟完成常規操作。國（guó）外機械手的發展方向是（shì）大力研究（jiū）具有一定智能化程度的機械手，使其具有一定的感知能力，能夠反饋外界條件的變化，使程序發生變化。當出現微小的位置誤差時，它能立即糾正和自我檢測。研究的重（chóng）點是視覺和觸覺功能。現在我們已經取得了一些成果。隨著生物（wù）機械和信息技術的微型（xíng）化和應用範圍的擴大（dà），機械手必須向微（wēi）型化和電子化（huà）方向發展。

　　目前（qián），國產機械手主要用於機床加工、鑄鍛件和熱處理。從數（shù）量（liàng）、品種和功能上看，都不（bú）能滿足（zú）工業生產的需要。因此，在我國，應用的規模正在逐步擴大，而（ér）鑄（zhù）造（zào）和熱處理機械手則（zé）要（yào）減輕勞動強度，改善（shàn）勞動條件。在一起使用特殊（shū）機械手時（shí），開發通用機械（xiè）手，如有（yǒu）可能（néng），開發教學機械手、計算機控製機械手和模塊化機械手。一起提高速度，減少衝擊，正確（què）定位，才能更好地發揮機械（xiè）手的作用。考慮到與計算機的連接，它逐漸成（chéng）為整個（gè）機械製造係統中的一個小的基本單元。

　　二、可編程控製器1、可編程控製器簡稱PLC。它（tā）是在電氣控（kòng）製（zhì）技能和計算機技能的基礎上發展（zhǎn）起來（lái）的，逐步發展出以微處（chù）理器為核心，集主動技能（néng）、計算（suàn）機技能和通信技能於一體的新型工業控製器。可編程序控製器（PLC）是一種專為工業（yè）環境設計的數字操作電子係統。它使用可編程存儲器來存儲邏輯操作、順序控製、準時、計數和算術操作的指令。並通過（guò）數字和模擬的輸（shū）入和輸出，控製各種（zhǒng）類型（xíng）的機器或操作過程。PLC及其相關（guān）設備應按照構成整個工業（yè）控製係統並擴展其功能的原則進行規劃。

　　PLC的結構包括物（wù）理結構、硬件結構和軟件結構。在PLC的使用中，不同的（de）元件（jiàn）有著非常重要的作用，不可（kě）替代。

　　的（de）物理結構PLC產品的類型（xíng）比較（jiào）複雜。PLC分類（lèi）通常基於結構、功能和I/O點的不同。根據其結構的不同，PLC可分為整體式、模塊式和疊裝式。

　　（1）所有PLC：電源模塊、CPU模塊、I/O接口等部件均安裝在在櫥櫃裏。它具有結構緊湊、體積小、價格低（dī）廉的特點（diǎn）。所有可編程邏輯控製器基本單元（也稱為主（zhǔ）機）和擴展單元之間的不同I/O點。基本單元中有一個CPU模塊、I/O接口、連接到I/O接口（kǒu）擴展單元的擴展端口以（yǐ）及編程器或EPROM作（zuò）者界麵。擴展單元中隻有I/O和電源模（mó）塊，沒有CPU模塊。

　　基（jī）本單元和擴展單元通常（cháng）通過電纜（lǎn）連接。所有可編程邏輯控製器也可用於特殊用途（tú）擴展了仿（fǎng）真單元和位置控（kòng）製單元的功（gōng）能。小型PLC通（tōng）用選擇整個結構。

　　（2）、模塊化PLC：例如（rú），PLC組件被分成許多獨立的（de）模塊CPU、I/O和（hé）電（diàn）源、源模塊（一些包含在CPU模塊中）和（hé）各種功能模塊。模塊（kuài）化（huà）PLC它由一個結（jié）構或基板和各種模塊組（zǔ）成。模塊組裝在結構或基板的插座中。該模塊化PLC具有靈敏度高的特點，可根據不同的要求配置（zhì）成一個係統。安裝、擴展、維修方便。大中型PLC一般采用模塊化結構。

　　（3）、堆疊式PLC：一些PLC結合了整體式和模塊式的共同特點。堆疊式PLC的（de）CPU模（mó）塊（kuài）、電源模塊和I/O接口模塊（kuài）也（yě）是獨立的（de）模塊，但它們是（shì）通過電纜連接的，每個模（mó）塊都可（kě）以層層堆疊。這樣，不僅（jǐn）可以對係統進行靈敏的裝配，而（ér）且（qiě）還可以使其更小。

　　三、PLC結構及主要功能PLC與一般微機係統基本（běn）相同，也由硬件係統和軟件係統組成。PLC的硬件（jiàn）係統由微處理器（CPU）模塊、存儲器（EPROM）、ROM模塊、I/O模塊、電源模塊、編程器模塊（kuài）、I/O擴展單元等外圍部件組成。每（měi）個部分通過總線（xiàn）（電（diàn）源總線、控製總線、地址總線和數據總線）連接（jiē）。

　　四、PLC功能圖PLC功能圖又稱PLC狀態轉換圖，是描述控（kòng）製係統控製過程、功（gōng）能和特性的圖形，規劃PLC順序控製程序（xù）也非常重要。功能（néng）圖沒有說明控（kòng）製功能所描（miáo）述的特定技能（néng）。它是（shì）一種通用的技能語言，可用於不同專業人員之間的進一步規劃和技能交流。如果一（yī）個控製任務可以分（fèn）成幾個獨立的控製動作，並且這些動作是（shì）嚴格按（àn）順序進行（háng）的，那麽生（shēng）產過程就可以正常進行。這種控製稱為順（shùn）序控製或步進控製。在工業控（kòng）製領域，順序控製得到了廣泛（fàn）的應用，特別是在機械製造業，它幾乎全部用於完成加工過程的有（yǒu）效循環。二階（jiē）控製規劃法是二（èr）階控製係統的一種特殊規劃方法。這種編程方法對於初學者來說很容易使用，對於經驗豐富的（de）工程師來說，也會提（tí）高編程效率，並有助於調試、修改和讀取程序。PLC工程（chéng）師為二階控製係統編程提供了許（xǔ）多通用的和特殊的編程元素，並專門為編（biān）寫二階控製程序開發了功（gōng）能圖，使這種先進的編程方法成為當時PLC編程的主要方法。